Fundado em 1916, este espaço museológico localiza-se junto à Sé da cidade de Viseu, no edifício denominado Paço dos Três Escalões, também vulgarmente conhecido pelo nome de “Colégio”. Este edifício foi construído no século XVI, em resposta à necessidade de criação de um seminário na cidade, para a formação do Clero. No início do século XIX, aquando das invasões francesas, foi cedido para aquartelamento e hospitais e, já no século XX, foi incorporado nos bens nacionais e instituído como Museu Nacional de Arte, com o objetivo de assegurar a salvaguarda de diversas peças quinhentistas.
O Museu, inaugurado em 1918, foi denominado Grão Vasco, nome pelo qual se notabilizou Vasco Gonçalves, considerado o principal vulto da pintura portuguesa quinhentista. Primeiramente, ocupou apenas algumas dependências do Colégio, mas foi-se gradualmente expandindo, até ocupar todo o espaço do edifício.
Assinala-se, já no ano 2000, o projeto de remodelação do museu, desenvolvido pelo arquiteto Eduardo Souto de Moura, com o objetivo de preservação do espaço exterior do edifício, em paralelo com a transformação do espaço museológico.
A coleção principal do Museu conta com um conjunto de pinturas de retábulo da catedral local, de igrejas da região e de depósitos de outros museus, sendo várias, naturalmente, da autoria de Grão Vasco. À disposição dos visitantes estão ainda obras de pintores como Columbano Bordalo Pinheiro, José Malhoa, Alfredo Keil, Soares dos Reis, Silva Porto, António Ramalho, ou Sousa Lopes. O museu reúne também porcelana, mobiliário, escultura, joalharia e numismática.